Robot wrist mechanism

Abstract

Abstract Translated from Japanese (57)【要約】 【目的】 産業用ロボットの手首部の重量、外形を変え ることなく、手首軸に作用する重力トルクを低減させ る。 【構成】 アーム胴部８に同軸をなすように設けられた 駆動軸２６の外周面に重り（トルク付加手段）５６を取 り付ける。重り５６の取り付け位置は、手首１０が重力 により最も大きな回転モーメントを生じる位置にある時 に、重り５６が最も大きな回転モーメントを生じる位置 とし、かつ前記回転モーメントの方向は重力を相殺する 方向とする。重り５６の重さを適当なものにすると重力 との間でバランスがとれ、ＤＤモータ２１の出力がフリ ーの状態でも手首は静止する。また、傘歯車３０と傘歯 車３３のギア比は１：１であるため、手首１０がどの位 置にある場合でもバランスをとることができる。 (57) [Abstract] [Purpose] To reduce the gravity torque acting on the wrist axis without changing the weight and outer shape of the wrist of the industrial robot. [Structure] A weight (torque adding means) 56 is attached to the outer peripheral surface of a drive shaft 26 provided coaxially with the arm body 8. The mounting position of the weight 56 is a position where the weight 56 produces the largest rotation moment when the wrist 10 produces the largest rotation moment due to gravity, and the direction of the rotation moment is a direction for canceling the gravity. When the weight of the weight 56 is set to an appropriate value, the weight 56 is balanced with gravity, and the wrist remains stationary even when the output of the DD motor 21 is free. Further, since the gear ratio between the bevel gear 30 and the bevel gear 33 is 1: 1, the wrist 10 can be balanced at any position.

Inventors

• 👤 Shoichi Tsuchiya
• 👤 昭一 土屋

Bibliographic Details